El origen del barrio se encuentra en asentamientos de flujos de inmigración procedentes fundamentalmente de La Mancha, Andalucía y Extremadura que llegaron a Madrid a finales de los cincuenta y comienzos de los sesenta del siglo XX. Debido a que todavía la capital no era capaz de absorber la gran cantidad de personas que se incorporaban a su población, la ausencia de vivienda constituyó un grave problema para las instituciones de la época. Esta carencia generó el auge de la autoconstrucción en la forma de chabolismo, con tipologías toscas de carácter rural. A mediados de los años sesenta, germina en el barrio un movimiento social que en los setenta se concreta en torno a la Asociación de Vecinos de Orcasitas, que actúa como voz vecinal que paulatinamente adquiere gran predicamento entre los vecinos del barrio. Es un momento clave ya que se vislumbra el final de la dictadura franquista y los vecinos de Orcasitas constituidos en Asociación -dadas las múltiples carencias del barrio- reivindican mejoras en las condiciones de vida y avances en el proceso democrático. A partir de ese momento, Orcasitas, carente inicialmente de los más elementales servicios e infraestructuras urbanas, poco a poco se va dotando de unas mínimas instalaciones de agua, alcantarillado, electricidad, viario, etcétera.

Los propietarios del suelo, apoyados por el Ministerio de la Vivienda, pretendieron, mediante un tecnocrático Plan Parcial de Ordenación Urbana, expulsar a la población residente en Orcasitas. Ello fue el origen de un amplio movimiento ciudadano, liderado por la Asociación de Vecinos de Orcasitas, que reivindicará, y finalmente conseguirá, el derecho de los habitantes de Orcasitas, tanto chabolistas como ocupantes de las ya muy deterioradas viviendas públicas, a seguir residiendo en él en nuevas viviendas construidas por el Estado y convenientemente dotadas. La sentencia, muy famosa por su enorme alcance, pasará a la historia como la "memoria vinculante". La lucha de los vecinos obligó a las autoridades a abordar el problema de la vivienda, poniendo en marcha diferentes dispositivos de construcción de vivienda pública como los Poblados Dirigidos, Mínimos, de Absorción y Agrícolas, todos ellos representados en Orcasitas.

Los vecinos de Orcasitas lograron una importante victoria contra la especulación inmobiliaria construyendo el primer barrio participativo de Madrid. El proceso de construcción del barrio fue tan participado que los vecinos decidieron en Asambleas hasta el color de los ladrillos de sus futuras casas. Gracias a su lucha, los vecinos de Orcasitas consiguieron un barrio muy bien dotado, con grandes avenidas, numerosos jardines, espacios para participar y un urbanismo saludable. Fue una experiencia que puso de manifiesto la importancia de la participación vecinal para lograr frenar la especulación y hacer barrios habitables

Durante los años ochenta se culmina el Programa de Remodelación de los Barrios, convirtiéndose Orcasitas en un modelo de transformación del espacio urbano expresión de las demandas ciudadanas. La crisis industrial, sin embargo, afectará fuertemente a su población, en especial a los jóvenes, que registran las más elevadas tasas de paro de la región madrileña. La crisis también se manifestó en el enorme impacto de la heroína, que acabó desarticulando a toda una generación de jóvenes orcasiteños. Se produce un declive de la cultura obrera de barrio.

En los años noventa Orcasitas comienza a salir de la crisis de valores. Algunos jóvenes de la generación de los noventa comienzan a involucrarse con el barrio. Esto dará sus frutos con el nuevo milenio. Así en el año 2004 se lleva a cabo el proyecto Activa Orcasitas, que dio lugar al primer Pacto Ciudadano logrado con éxito en la ciudad de Madrid. Miles de vecinos participan en un plan que ha marcado un nuevo hito en la Participación Ciudadana madrileña.

Hoy Orcasitas es una barriada claramente integrada en el contexto metropolitano desde el punto de vista urbanístico pero amenazado por procesos de exclusión social. Cuenta con un potente tejido asociativo encuadrado en el Foro por Orcasitas, que trabaja para que Orcasitas tenga un papel como barrio en la ciudad.

Orcasitas sigue siendo uno de los barrios más combativos de Madrid y habitualmente se moviliza contra las políticas que consideran injustas.

Orcasitas ha sido declarada como Buena Práctica Mundial en Participación Ciudadana por las Naciones Unidas. (Premios Dubai 2008